Тепловой расчёт привода первого звена

Тепловой расчёт проводится методом эквивалентного момента.

,

где - квадрат номинального момента двигателя; - квадрат эквивалентного момента нагрузки двигателя:

Общее время цикла (относительная длительность переброски равна

) :

Квадрат эквивалентного момента нагрузки двигателя привода первого звена:

Длительность этапа слежения:

Момент, создаваемый двигателем на этапе слежения:

Амплитуда и круговая частота эквивалентного гармонического закона движения:

Эквивалентный момент нагрузки двигателя меньше его номинального момента. Выбранный двигатель не перегреется, возможность длительной работы привода первого звена обеспечена.

Выбранные в результате энергетического расчёта двигатели и редукторы обеспечивают возможность движения манипулятора по заданным законам в режимах переброски и слежения.